1 机器人程序
FANUC 机器人程序
分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。


1： ！风格10：携带伺服焊接;
阿拉伯数字：！
3： ！上汽集团 ;
4： ！站 RBS010 - 机器人 1 ;
5： ！程序 W261 ;
6： ！****** ;
7： ！回声风格 ;
8： 定时器[1]=复位 ;
9： 定时器[1]=开始 ;
10： GO[1：手动样式选择]=10 ;
11： 重置 WS 1 ;
12：呼叫扑克1;
13： 呼叫 S10PROC1 ;
14： 运行CAP_WEAR ;
15：搬家;
16： 定时器[1]=停止 ;
17： 等待 （F[1：帽子完成]） ;



表1-1 机器人Style程序标准
序号
基本用途
机器人程序名
0
无效
N/A
1
通用
样式01 2 分区 #1
样式02 3 分区 #
2
样式03 4 分区 #
3
样式04
5



分区 #4

风格05
6 平台 #1 通用风格06
7 平台 #1 分区 #1 样式07
8 平台 #1 分区 #2 样式08
9 平台 #1 分区 #3
样式09 10 平台 #1
分区 #4
样式10 11 平台 #2 通用

样式11


12






平台 #2 分区
#1 风格12 13 平台 #2 部门 #2 风格13 14 平台 #2 部门 #3 风格14 15 平台 #2 部门 #4 风格15 16 平台 #3 通用
风格16 17 平台 #3
分区 #1

风格17

18




平台 #3 分区 #2

风格18





19

平台 #3 分区 #3 风格19 20 平台 #4 分区 #4 风格20 21 平台 #4 通用风格21 22 平台 #4 分区 #1
风格22 23 平台 #4 分区 #2
风格23 24 平台 #4 分区 #3

风格24





25





平台 #4 分区 #4


样式25 26 换
刀样式26 27
换帽

样式27 28 吸头对齐
样式28
29 过程 1 吸头维护样式



29 30

过程 2 吸头维护

样式30 31 修复
样式FANUC iRVision系统使用一个二维机器人导航工具来执行组件定位、错误验证和其他需要特殊传感器或特殊夹具的操作。它不需要额外的硬件，只要将摄像头和电缆连接到机器人的处理器上，就可以立即使用。

fanuc视觉产品开发经理Edward Roney表示，新的iRVision系统不仅提高了机器人的知识水平，还提高了机器人的质量，同时大大降低了成本，从而将机器人的“机器视觉”集成提升到了一个新的水平。他补充说，有了iRVision，就不需要单独的视觉系统来实现机器视觉，这让以前复杂的“机器视觉”概念变得更容易了。


发那科机器人iRVision

视觉叠加项目估计目标的高度的比例的变化目标在相机的视野和指导机器人的运动补偿目标的补偿,不仅包括x轴,轴和x - y平面旋转度R,而且z轴。使用iRVision 2.5d允许机器人仅在普通2D相机的帮助下拾取堆积的物体。

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