Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。

说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。

一、自动运行条件和系统变量设定

1、Fanuc机器人自动运行条件设定

（1）TP示教器开关置于OFF；

（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；

（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；

（4）专用信号UI[1]- UI[3] 都设定为ON；

（5）专用信号UI[8] *ENBL 为ON，切换开关；

（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）

Menu菜单——>0 next下一页——>6 system系统——>F1 type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；

（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6 system系统——>F1 type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0

说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备

0：外围设备

1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）

2：主控计算机

3：无外围设备（无遥控装置）

2、自动运行功能说明

自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。

（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR 1～8 输入）选择并启动程序。程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。

（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS 1～8 输入、PNSTROBE 输入）选择程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。

（3）自动运转启动信号（PROD_START 输入），从第１行启动当前所选的程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。

（4） 通过循环停止信号（CSTOPI 输入）来结束当前执行中的程序。

A：若系统设定菜单“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为“无效”，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束该程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。（标准设定）

B：若系统设定菜单“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为“有效”，则立即强制结束当前执行中的程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。

（5）通过外部启动信号（START 输入）来启动当前暂停中的程序。

A：若系统设定菜单“外部 START 信号(暂停状态)”设定为“无效”，则从当前所选的程序的当前行启动程序。同时启动暂停中的程序。（标准设定）

B：若系统设定菜单“外部 START 信号(暂停状态)”设定为“有效”，则只能启动当前暂停中的程序。没有暂停中的程序的情况下，忽略该信号。

3、配置系统选项含义

（1）配置选项路径

Menu菜单——>下一页——>系统——>配置：进入配置选项画面，如下图片：


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