1.创建solution
 
文件->新建
 
2.导入机械臂
 
基本->ABB机器人模型库->
 
3.创建system
 
基本->机器人系统->从布局...
 
4.添加工具
 
基本->导入模型库->设备->(mytool)
 
5.添加路径
 
基本->路径->空路径
 
6.示教
 
窗口的下方有v和z。代表speed和zone。教程中v500，z10.
 
基本->示教指令->
 
freehand->（手动线性）->拉动工件->示教指令->拉动工件->示教指令->.......->（手动线性）
 
在左边窗口右键建立的路径->沿着路径运动
 
7.删除路径
 
选中路径->修改->删除
 
8.删除未使用的目标点
 
选中创建的系统T_ROB1->修改->删除未使用的目标点
 
9.插入table
 
基本->导入模型库->设备->propeller table
 
10.移动table
 
freehand->移动->点击插入的table，拖动移动->移动(停止移动)
 
选中table->修改->设定位置。。。
 
11.往桌子上放东西
 
先插入工件，右键工件，选择设定位置，点击桌面，此时工件放在了桌子上。
 
放在桌子中心：选中视图中的第四个"选择表面"和第13个"捕捉中心"，
 
右键左边组件窗口内的的工件名字，位置，放置，一个点。点击工件下表面中心（From），和桌面中心（To）,应用。
 
12.创建工件坐标
 
基本->其他->创建工件坐标,用户坐标框架下，取点创建框架，选择“三点”，
 
选中视图中的第四个"选择表面"和第16个"捕捉边缘"，点击工件表面的点，确定x1，x2，y，接受并确定。
 
13.创建目标点
 
基本->目标点->创建目标
 
视图界面选择合适的按钮，点击工件不同位置，确认。
 
右键target_10->查看目标处工具->mytool
 
右键target_10->修改目标->旋转->选Y轴，180度。
 
右键target_10->复制方向，选中其他目标点，右键，应用方向。
 
右键target_10->查看目标处工具->mytool（坐标消失）
 
修改下方的speed： v50，zone： z fine
 
选中所有目标点，右键，添加新路径


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