发那科机器人防干涉区域功能

防干涉区域功能是这样一种功能，即在其它机器人或其它外围设备位于预先设定的干涉区域时，即便向机器人发出进入干涉区域的移动指令，机器人也会自动停止，并在确认其它外围设备等已经从干涉区域移走后，解除停止状态而重新开始操作。

外围设备和机器人之间，通过向一个干涉区域分配的一个互锁信号（输入/输出各１个）进行通信。干涉区域*多可以定义３个。(7DC1/07、7DD0/01、7DC2/01 或更新版，能够定义的干扰区域的*大数已从 3 变更为 10。)

输出信号

工具中心点存在于干涉区域内时，该输出信号断开，存在于区域外时，该输出信号接通。

安全状态（干涉区域外）输出信号接通

危险状态（干涉区域内） 输出信号断开

输入信号

在输入信号断开的状态下，机器人试图进入干涉区域内时，机器人进入保持状态。输入信号接通时，保持状态就被解除，系统自动地重新开始操作。

注意：

机器人从工具中心点进入干涉区域内的时刻起减速停止，所以机器人实际停止的位置，是进入干涉区域内的位置。此外，机器人的动作速度越快，停止位置就越进入区域内。应考虑到此要素和工具的大小等因素，设定较大的干涉区域。

通过［６ 设定. 防止干涉功能］来进行防干涉区域功能的设定。



在“Space Check:防止干涉功能/详细”画面中进行以下项目的设定。


在“Space Check:防止干涉功能/空间设定”画面中进行以下条目的设定。


机器人系统的设定

具体操作步骤

1 按下［MENU］（菜单）键，显示出画面菜单。

2 选择“6 设置”。

3 按下 F1“类型”，显示出画面切换菜单。

4 选择“防止干涉区域”。出现区域一览画面。

区域一览画面

5 可以在区域一览画面上通过功能键进行各干涉区域的有效／无效切换。此外，要输入注释，执行如下操作。

a 将光标移动到注释行，按下 ENTER（输入）键。

b 选择使用单词、英文字母中的哪一个来输入注释。

c 按下适当的功能键，输入注释。

d 注释输入完后，按下 ENTER 键。

6 要设定有效／无效、注释以外的条目，按下 F3“详细”。出现详细画面。


7 将光标移动到希望变更的条目位置，通过功能键或数字键进行变更。

8 要进行空间的设定，按下 F2“区域”。出现空间设定画面。


9 可通过下面两种方法来设定基准顶点、坐标系边长或对角端点。

a 将光标移动到Ｘ、Ｙ、Ｚ的位置，通过数字键直接输入坐标值。

b 将机器人移动到直方体顶点后通过 SHIFT 键＋F5“记录”来读出机器人的当前位置

注释：

1 在试图变更ＵＦ或ＵＴ的情况下，应暂时执行上述 b 的操作。通过该操作，选择此时所选的ＵＦ、ＵＴ的值。

2 即使改写用户坐标系的值，干涉区域的空间位置也不会发生变化。在改变用户坐标的值，希望在新的用户坐标

系上定义干涉区域的情况下，再次通过 SHIFT 键＋F5“位置记”来重新设定干涉区域。

10 区域的设定完成后，按下 PREV（返回）键，返回到区域详细画面。再次按下 PREV 键时，返回到区域一览画面。

MENU----设置------防止干涉区域----选择----详细------启动/禁用----基准顶点 以基准为原点XYZ 形成区域 移到基准点设置---边上+-方向2000实际2m---ON允许进入区域 PLC为常开 输入输出常闭设置后手动也会受安全区域限制




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