看懂机器人运动指令


1.运动类型
J：Joint----关节
L: Linear---直线
C: Clrcular---圆弧
A: Clrcle Arc--- C圆弧
2.位置数据
P[ ]：一般位置
Eg：J P[1] 100% FINE
PR[ ]：位置寄存器
Eg：J PR[1] 100% FINE
3. 速度单位
对应不同的动作类型速度单位不同：
J：%，sec，msec
L、C、A：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，mse4. 定位类型



定位类型总共有两种：
**定位 FINE
连续定位 CNT(0-100)
4.1 **定位 FINE
机器人在目标位置停止后，向着下一个目标位置移


图9：定位类型为FINE 图示
4.2 连续定位 CNT
根据CNT定位类型，机器人靠近目标位置，但是不该在该位置做停顿，机器人走CNT定位类型的点位的时候近似走了一个倒角。
当机器人速度一定，CNT值越大，倒角越大。




图10：速度一定，CNT值影响轨迹变化
注意：
1. 在指定了CNT的动作语句后，如有等待指令等，机器人会在拐角部分的轨迹上停止，执行该指令。
2. 在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为100，也会导致机器人减速。


更多发那科机器人资讯请点击：http://fanuc-shanghai.gongboshi.com/