每台机器人都需要预防性保养，这样可以保证它们在生产线上保持性能和实现一致性，当机器人没有进行定期的预防性保养检查，可能会导致零部件损坏或故障，从而致使生产放慢甚至停机，对机器人的正确保养可能会延长其寿命多年甚至数十年，定期进行预防性保养可以成倍地延长机器人的使用寿命，FANUC 机器人的保养周期可以分为日常，三个月，六个月，一年，三年。



一、日常保养

1.不正常的噪音和震动，马达温度。

2.周边设备是否可以正常工作。

3.每根轴的抱闸是否正常。

二、三个月

1.控制部分的电缆。

2.控制器的通风。

3.连接机械本体的电缆。

4.接插件的固定状况是否良好。

5.拧紧机器上的盖板和各种附加件。

6.清除机器上的灰尘和杂物。

三、六个月
更换平衡块轴承的润滑油，其他参见三个月保养内容。

四、一年
更换机器人本体上的电池，其他参见六个月保养内容。

五、三年
更换机器人减速器的润滑油，其他参见一年保养内容。

六、具体保养操作

A、FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池

1、更换控制器主板上的电池。


程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU），当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载，因此，平时注意用Memory Card或软盘定期备份数据，控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：


（1) 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。

（2）机器人通电开机正常后，等待30秒。

（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

（4）装上新电池，插好接头。

2、更换机器人本体上的电池


机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据，因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池，若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。

具体步骤如下：

（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

（3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

B、更换润滑油

机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油，某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。


1、更换减速器和齿轮盒润滑油

具体步骤如下：

（1）机器人关电。

（2）拔掉出油口塞子。

（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

（5）把出油口的塞子重新装好。


注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

（1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

（2）使用手动油***缓慢加入。

（3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油***的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。

（4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

（5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

（6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

2、更换平衡块轴承润滑油
操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。

至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。


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