调试机器人时，如果机器人处于如下状态(J4轴与J6轴同轴)，则报警:motn-023或motn-063。在这种情况下，机器人只能在关节坐标系中运动。下面的姿势是单数。



当机器人J5轴处于0°位置时，机器人将显示motn-023报警:



请向警方报告

当机器人执行动作类型L、C、A的动作指令时，如果需要通过奇异点，机器人将显示motn-063报警。


请向警方报告

处理奇异点

案例1:机器人教学过程中遇到奇点

处理步骤:
A)将机器人的教学坐标系切换到关节上



教学坐标系的转换

B)对于点移动机器人，从0°位置调整J5轴，建议小于-3°或大于3°

C)按复位按钮复位报警

情况2:在程序运行时遇到奇点

方法一:适用于无精细点位置要求的场合。

当运行程序遇到奇异点时，可以将这一行的动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置和姿态，以避免路径上的奇异点。

以上就是发那科奇异点的报警处理方法解析；


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