1. Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。

2. Replace指令培训教材见本文档后面。 

3. INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）

   Wait 等待指令（厚黄皮手册P220） 

等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： 
 指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。

 条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 
指定时间的等待指令 Wait (时间)  指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。

 例：1. WAIT         2. WAIT 10.5sec         3. WAIT R [1] 条件等待指令  WAIT（条件）（处理办法）  条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： 
 若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。

 “Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上 （即LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：

 MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等待指令  寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。
 例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1]              4：WAIT R[R [1]] ＞=200



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