如果机器人在运行中喷涂系统遇到故障时，通常有两种处理方式：

1、系统故障可复位，选择系统继续

2、系统故障无法复位，选择系统取消

系统故障无法复位时，需要将全部机器人移回HOME位置，待故障解决后，可开启系统，对下一工件进行喷涂作业。

采用手动的方式将机器人移回HOME位置，会造成较长的停机时间。FANUC推出的“无阻碍路线”即Clear Path功能，可以帮助用户通过在人机交互界面操作，使机器人在当前位置以较快的速度自动回到HOME位置。

轨迹收集

运行面板 ， Collect TCP Trace 打开轨迹收集。



轨迹收集

Clear Path自检

打开【Profile play player】，执行Clear path analysis，Roboguide软件将自动检测机器人在任意位置回HOME。






Clear Path自检

记录分析

执行Clear path analysis，软件可以记录全部分析过程，机器人喷涂程序中会自动加入SetClearPath指令。



记录分析

碰撞提示报警

编程人员检查全部碰撞报警信息，对有碰撞的区域修改clear path程序。



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