要实现机器人焊接机的真正好处，必须应对许多挑战。与所有焊接工艺一样，内部焊接专业知识在诊断焊接缺陷和微调机器人焊接设置时是非常宝贵的。然而，第二个障碍是如何*大限度地利用正常运行时间，这与传统的编程方法是不一致的，离线编程软件作为首选的解决方案正在迅速获得好评。
 

延迟教学吊坠
机器人焊接是一个高度自动化的过程，但使用机器人焊接机器，如五轴铣床或3D打印机目前是不可能的。必须对焊接任务进行编程，需要建立许多控制点，并且必须绘制轨迹，以确保避免工具损坏的碰撞。
 
传统的机器人焊接臂编程方法是通过使用教学吊坠。机器人操作模式被切换到手动模式，手臂被手动定位到可以通过教学吊坠记录的控制点。

 
运算符还必须使用编程语言来定义适当的坐标框架、运动方向和速度。这使得机器人能够建立相对于家庭位置的位置和方向的参考点，并确保机器人的轨迹保持在一条清晰的路径上。
 
使用教学挂件编程的缺点是，每当引入新任务时，机器都会被迫脱机，从而限制了生产率。轨迹路径也受到可由教学吊坠记录的控制点数量的限制。虽然教学吊坠编程是广泛应用于工业，它是*好的保留高度重复，简单的任务。
 
离线编程减少停机时间，提高效率
离线编程软件允许操作者在虚拟空间中编程轨迹路径和焊接参数。这大大减少了停机时间，因为机器人臂保持在线，完成预定的功能，同时建立新的轨迹和焊接参数。
 
然而，离线编程有一些必须满足的先决条件。为了创建虚拟空间，离线编程软件需要零件、夹具和工具的三维CAD模型。这些模型通常是通过CAD程序创建的，比如SolidWorks。离线软件套件也是为了与特定的机器人接口而开发的，并提供了该品牌机器人的专有3D CAD模型。
 
一旦复制了车间模型，就可以通过图形界面对机器人进行离线编程。在该虚拟环境下，利用软件程序建立了整个轨迹和焊接顺序。大多数离线软件程序还包括一个模拟功能，用于识别可能发生的碰撞、焊接过程角度可能难以达到的区域、估计的周期时间以及完成工作所需的耗材数量。这使用户有机会再次修改程序，而机器人仍然可以自由完成预定义的功能，并在竞标新工作时建立准确的报价。
 
在机器人开始生产周期之前，仍然需要一个教学吊坠来建立控制点，那里需要很高的精度。为此，程序输出到机器人，并对控制点进行标定，其中通常包括家庭位置、夹具、焊点和线切割。
 
结语
离线编程和仿真软件减少了编程时间，减少了机器人单元的停机时间，提高了报价的准确性。在技能差距和劳动力短缺的情况下，离线编程使机器商店获得了竞争优势。当进行增值制造和零件多样化时，或者当连接有许多焊缝的大型零件时，经营者可以降低成本。它还允许运营商在竞购新工作岗位时保持竞争力，或者与教授吊坠编程相比，生产成本更低。


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