到底是什么东西可以让工业机器人像人一样做到辨别眼疾手快的呢？


一、工业机器人的眼—视觉系统

视觉传感器是机器人*重要和*复杂的一类传感器，对传感信息的种类和智能化要求*高。视觉传感器包括光源照明、光学镜头、摄像机（CCD、CMOS）、图像采集卡、图像处理软件。
在发那科机器人上集成iRvision视觉传感系统，即使机器人在偏远的位置，也可以通过视觉系统测量工件的位置来指挥机器人动作。视觉系统的好处还不仅限于此，它可以帮助机器人减少占地面积，同时处理多个操作，进行2D或3D的多方位定位识别，减少或消除夹具的成本等。

 三、工业机器人的手—触觉系统

传统的观点认为工业机械臂就是机器人的手，但是这种“机械手”是没有感知功能的，与人类的手还相距甚远。而工业机器人的触觉系统，即在6自由度的工业机器人上安装力觉传感器，可以使机器人执行末端（EOAT）能够检测力和力矩，使机器人具备类似人体的触觉系统。这有助于机器人解决大多数要求的操作，比如装配、材料剔除，以及外形修正、抛光等工作。
发那科机器人的触觉系统由力觉传感器、传感器适配器和传感器电缆组成。一般来说，当使用对象是故障定位、抛光、修建或组装时，力觉传感器可以真正做到提高产品质量。而触觉系统的公差一般设置为机器人执行精度的2%，并需要创建一个一致的和可重复的环境。

二、工业机器人“眼明手捷”的秘诀

在拥有了触觉系统和视觉系统的基础上，为了确保所有的传感器都工作良好，发那科机器人有一个内置的传感器诊断系统，使用指令来验证每一个传感器的工作状态。同时，通过若干软件功能来协调传感器并确定控制性能。传感器显示的实时数据对于控制参数调整是一个明确的参考指标。这有助于降低总的教学时间，同时为生产运行提供即时反馈，使问题诊断变的更容易。
同时，在发那科机器人的内部有一个“示教器程序自动生成”应用，用以回放视觉监控和工件轮廓与力的控制过程。当机器人的执行速度很低或者发生逆转时，这个程序对于保持一致的速度和推进力有相当重要的作用。可以说，这两个应用的是发那科机器人真正实现“眼明手捷”的秘诀所在。



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