01、多线程任务介绍

多任务允许一个或一个以上的程序在同一时间上同时运行，可按照同步运行和按照信号量顺序等待执行，这样可以处理多个程序，例如，程序A为信号监测，程序B为信号输出，则多线程任务同时运行这两个程序时，这两个karel是同时进行的，程序间也可以共享数据，ROUTINE包含外部程序，并对变量操作，但ROUTINE包含的程序方法是在调用程序中按照顺序执行的，等同于程序B加到程序A中执行。多线程任务，在TP示教器中有相对应的功能，例如BG背景逻辑程序，Karel后台程序，RUN多轴运动控制指令，它们不同的是，组掩码的限制、逻辑语句。