一、简要说明

发那科机器人的操作系统是WinTPE，启动方式采用磁盘MS-DOS命令。在日常使用或者系统维护下，需要以哪种快捷方式来选择启动模式，这与电脑的操作系统是一样的。

二、已知的系统启动方式


1. 初始化启动 Init Start
启动方式：下文的Boot Monitor



SRAM内存、FROM内存恢复至初始状态，保留***初系统配置，所有用户程序、变量、文件被删除。如果进行此启动，需要做好备份，镜像备份和以上所有备份。

在冷启动下进行软件的授权安装，也是会进行Init Start ，但不同的是，会将备份文件存入带有系统文件的设备里面，在进行软件安装结束后，自行恢复至初始化前的系统配置，该过程是 自动的，无需人员干预。


2. 控制启动 Controller Start
启动方式1: 正常启动下，FCTN - 0 -restart -restart mode -controller start
启动方式2: 下文的Boot Monitor
启动方式3: 下文的Configuration Menu



该模式下，不能对机器人任何的点动和执行程序，但能够对一些通常不能改变的系统变量进行修改，也可以采用MS-DOS(.CM)命令批量修改系统。例如在该模式下可以进行软件(Option)的授权安装，寄存器、用户报警、工具坐标、用户坐标数量的修改，对示教器固件的升级，机器人、附加动作组的配置修改等等。

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